Contrôler Poppy avec un Arduino via Snap4Arduino
Rédigé par Gilles Lassus.
Objectif : contrôler un moteur de Poppy par un potentiomètre sur la platine Arduino.
Préparation de Snap4Arduino
- Téléchargez et installez Snap4Arduino.
- Téléchargez les blocs pypot-snap-blocks.xml. Ils devront être importés dans Snap4Arduino à chaque démarrage.
Préparation de l'Arduino
- Connectez votre platine, ouvrez Arduino et téléversez le firmware StandardFirmata. (disponible via Fichier - Exemples - Firmata).
- Branchez un potentiomètre sur la sortie analogique A0, comme illustré ci-dessous :
Lancement de la simulation (dans le cas d'un Poppy simulé dans Vrep)
- Lancez CoppeliaSim.
- Exécutez les commandes python suivantes :
from pypot.creatures import PoppyHumanoid
poppy = PoppyHumanoid(simulator='vrep', use_snap=True)
puis
poppy.snap.run()
Ouverture de Snap4Arduino
- Lancez Snap4Arduino et importez les blocs pypot-snap-blocks.xml. (une fenêtre avertissant que le projet importé a été créé par Snap! apparaît ; elle est sans conséquence.)
- Dans les blocs Arduino, cliquez sur Connect Arduino pour établir la connexion entre Snap4Arduino et votre platine.
Un message de confirmation apparaît, signe que la connexion est effective.
Commander un moteur via le potentiomètre
La valeur analogique lue dans A0 est un entier entre 0 et 1024. Pour la "mapper" entre (environ) -40 et 40, on la divise par 12 avant de lui soustraire 40. On peut donc alors construire l'instruction suivante, qui fera bouger le moteur head_z de Poppy entre -40° et +40° :
Remarques diverses
- Il peut être utile de créer un bloc map équivalent à la fonction éponyme d'Arduino, permettant de mettre à l'échelle automatiquement une valeur dans une plage donnée :
Le script de commande du moteur head_z de Poppy entre -40° et 40° deviendrait alors : 
Cette méthode de contrôle a pour principal défaut de "bloquer" la carte Arduino avec le StandardFirmata : il serait plus agréable de pouvoir simplement lire les données du port série envoyées par l'Arduino, et ainsi pouvoir téléverser le programme de son choix dans l'Arduino. Ceci est discuté ici. Toutefois, la page du projet Snap4Arduino liste les composants annexes (LCD display, UltraSound Sensor) pouvant être directement contrôlés, et explique en détail comment modifier le StandardFirmata pour intégrer un nouveau composant.